Guaco fue fundada por los estudiantes Mario Viloria y Gustavo Aguado, quienes editaron su primer disco de gaita en 1964. Hasta 1969 grabaron un disco sucesivo por año excepto en 1967 debido a que Aguado grabó con la agrupación Estrellas del Zulia. Entre 1975 y 1979 se unió a la banda Argenis Carruyo, vocalista de La Dimensión Latina, quien fue sustituido por Amílcar Boscán, uno de sus interpretes más populares. Boscán abandonó la banda en 1984 para seguir su carrera como cantante y compositor de salsa. Daniel Somaró fue el vocalista principal entre 1985 y 1986 y posteriormente entró Nelson Arrieta.
La diferencia musical entre Guaco y otros grupos gaiteros se hizo patente a finales de los años 1980, cuando la banda dejó a editar álbumes exclusivamente en las fechas decembrinas y empezaron a grabar colaboraciones con artistas de otros géneros como Proyecto M, Gilberto Santa Rosa, Karina y Kiara. A principios de los años 1990 ingresó a la banda el cantautor Jorge Luis Chacin, y a la par de varios discos de estudio, Guaco editó un par de compilaciones y tres discos de recopilación de clásicos de la gaita zuliana.